Nội thân vương Atsuko được sinh ra tại Hoàng cung Tokyo. Tên gọi thời thơ ấu của bà là Yori-no-miya (順宮, Yori-no-miya?).

Cũng giống như các chị gái, bà không được nuôi dưỡng bởi cha mẹ ruột của mình, mà bởi một loạt các nữ quan tại một cung điện riêng được xây dựng cho bà và các chị gái ở quận Marunouchi của Tokyo. Bà tốt nghiệp trường Gakushūin, và cũng được học tiếng Anh cùng với anh chị em của mình bằng bởi một gia sư người Mỹ, Elizabeth Grey Vining trong thời kỳ Mỹ chiếm đóng Nhật Bản sau Chiến tranh thế giới thứ hai. Bà tốt nghiệp đại học vào tháng 3 năm 1952.

Vào ngày 10 tháng 10 năm 1952, nội thân vương Yori kết hôn với Ikeda Takamasa, con trai cả của cựu Hầu tước Ikeda Nobumasa và là hậu duệ trực tiếp của daimyō cuối cùng của Okayama Domain, người mà bà đã gặp trong một buổi trà đạo Nhật Bản tại vườn Kōraku-en. Cặp đôi đã đính hôn chỉ sau sáu tháng, nhưng kế hoạch đám cưới đã phải hoãn lại do bà ngoại của bà,Trinh Minh Hoàng hậu qua đời vào năm 1951 và thời gian để tang sau đó. Sau khi kết hôn, Nội thân vương Yori trở thành vị Nội thân vương thứ hai từ bỏ tước hiệu và trở thành thường dân khi kết hôn, theo Hoàng Thất Điển Phạm năm 1947. Cha của chú rể và mẹ của cô dâu là anh em họ đầu tiên, nên bà và chồng cũng là 2 anh em họ.[1]

Cựu Nội thân vương chuyển đến tỉnh Okayama, nơi chồng bà, một chủ trang trại gia súc giàu có, từng làm giám đốc của sở thú Ikeda bên ngoài thành phố Okayama trong hơn năm mươi năm.

Năm 1965, bà phải nhập viện vì nhiễm trùng huyết,Hoàng gia lại thêm nỗi lo lớn, vì trước đó,chị gái của bà là Shigeko Higashikuni đã qua đời vì bệnh ung thư dạ dày.

Vào tháng 10 năm 1988, bà kế vị chị gái của mình, Kazuko Takatsukasa, với tư cách là Trưởng nữ tư tế (saishu) của Thần cung Ise. Bà đảm nhiệm chức vụ này cho đến ngày 19 tháng 6 năm 2017, sau đó bà giao cho cháu gái của mình, Sayako Kuroda kế nhiệm. Bà cũng từng là Chủ tịch của Hiệp hội các đền thờ Thần đạo cho đến tháng 6 năm 2017.[2]